เกาหลีเริ่มมีความสัมพันธ์กับอาเซียน ในฐานะคู่เจรจาอย่างเป็นทางการเมื่อปี พ.ศ.2534 ต่อมาในปี พ.ศ.2547 ได้มีการลงนาม Joint Declaration on Comprehensive Partnership เพื่อส่งเสริมความเป็นหุ้นส่วนที่รอบด้านในปี พ.ศ.2552 และยกระดับความสัมพันธ์จากหุ้นส่วนที่ครอบคลุมทุกด้านเป็นหุ้นส่วนทางยุทธศาสตร์ โดยการรับรอง Joint Declaration on ASEAN-Republic of Korea Strategic Partnership for Peace and Prosperity
ในด้านความมั่นคง เกาหลีได้เข้าเป็นภาคีสนธิสัญญามิตรไมตรีและร่วมมือในเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ (TAC) ในปี พ.ศ.2547 และลงนามใน Joint Declaration for Cooperation to Combat International Terrorism กับอาเซียนในปี พ.ศ.2548